●前身となる「Ｒ-Ｏｎｅ計画」の成功と課題
第５回は、「浦の自律型海中ロボットｒ２Ｄ４は何をしてきたか」ということで、非常に画期的なインド洋中央海嶺の潜航について説明し、楽しいロボット研究のご紹介をしたいと思います。
調査は２００６年に実施し、２００７年に海洋調査技術学会で発表しました（２００７年１１月１６日）。この調査で、ｒ２Ｄ４は、インド洋の中央海嶺の真ん中に溶岩大平原が広がっていることを発見しました。それを「ドードー溶岩大平原」と私が名前を付けました。画期的な発見でした。その後、有人潜水船が調査に行き、そこに熱水地帯を確認したりもします。ドードーとは、モーリシャスとその付近の島に生息し、１８世紀までに絶滅した鳥の名前です。
まず、「生研の中央海嶺観測プログラム」の説明をしたいと思います。先ほどの説明では割愛しましたが、ｒ２Ｄ４の前に「Ｒ-Ｏｎｅ計画」というものを、われわれはやっていました。「Ｔｏｗａｒｄ Ｒｉｄｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ」ということで、中央海嶺系を観察するようなロボットをつくろうと。中央海嶺は非常に長い海底の山脈です。そのため、比較的大型で、海底で長距離を走って詳しい調査ができるようなロボットが必要です。そこで、最初に１９９０年、Ｒ-Ｏｎｅ計画を始めました。
この計画で、５年かかって、写真（右・上）の「Ｒ-Ｏｎｅ Ｒｏｂｏｔ」が完成し、進水します。これは長さが８．２メートル、重さは４トンです。１００キロ走れるロボットをつくったのですが、なかなか大変でした。
１９９６年に最初に海で潜航し、９８年に１２時間連続潜航しました。この写真（右・中）は１２時間の連続潜航が終わって夜中の１２時ごろに皆で集まって「ああ、疲れた」と慰労している記念写真ですが、本当に疲れました（笑）。これで一応当初の目的をスペック的には成し遂げました。しかし、何も観測はしていません。それは、この頃はまだデバッグが大変だったからです。１９９５年にハードウエアができてから、ちゃんと動くものになるまで３年もかかりました。その間にデバッグをし、さらにその翌年もデバッグを続けました。
そして、２０００年に手石海丘（ていしかいきゅう）調査を行いました。この写真（右・上）の背後に写っているのが伊豆半島で、伊東の町が向こうに見えるはずですが、その伊東市沖で１９８９年に海底噴...
