1948年生まれ。1970年早稲田大学理工学部応用物理学科卒業。同大学院理工学研究科を経て、1977年早稲田大学工学博士。東邦大学講師、助教授、早稲田大学助教授を経て、1993年より早稲田大学理工学部教授（組織改編により、2004年より理工学術院教授）。2006年より2010年まで理工学術院長。2013年より2014年まで早稲田大学副総長。
2000年4月より2010年3月まで早稲田大学ヒューマノイド研究所所長。確率過程の応用、画像処理、ロボティクス、音楽情報処理、などの研究を通して、人間共存ロボット、メタアルゴリズム、感性情報処理、ヒューマンインタフェースに興味を持つ。
IEEE 東京支部Chapter Promotion Committee委員長、日本顔学会理事、日本AS-ｉ協会会長。電子通信情報学会、情報処理学会、日本バーチャルリアリティ学会、ヒューマンインタフェース学会、計測自動制御学会、日本ロボット学会、画像電子学会、西日本歯科矯正学会などの会員。
2019年には、実物大18mの巨大なガンダムを動かすプロジェクト「ガンダム GLOBAL CHALLENGE （GGC）」のリーダーとして、プロジェクトを牽引。2020年12月19日に横浜ガンダムファクトリーに姿を現した動くガンダムは、2024年3月31日まで絶賛公開中。
